Por volta do ano 1000, os índios tapuias que habitavam a região foram expulsos para o interior do continente devido à chegada de povos tupis procedentes da Amazônia. Quando os primeiros colonizadores portugueses chegaram à região, no século XVI, a mesma era ocupada pela tribo tupi dos tupinambás, também conhecidos como tamoios.
O atual município tem origem no povoado de Majepemirim, fundado em 1565 por colonos portugueses. Possuía um dos principais portos da região, onde muitos navios negreiros descarregavam os escravos. Em 1696, foi criada a freguesia e, em 1789, o conselho com a designação atual. A vila foi elevada a cidade em 1857. Durante a monarquia, foi criado o baronato de Magé em 1810. Este foi elevado a viscondado em 1811.
A freguesia foi criada, com a denominação de Magé, por alvará, no dia 18 de janeiro de 1696; e também pelos decretos estaduais 1, de 8 de maio de 1892, e 1A, de 6 de março de 1892.
Elevado à categoria de vila com a denominação de Magé, por força do ato de 9 de junho de 1789, o seu território foi constituído com terras desmembradas do município de Santana de Macacu e da cidade do Rio de Janeiro, inclusive ilhas do pequeno arquipélago de Paquetá. Era constituído de cinco distritos: Magé, Guapimirim, Suruí, Inhomirim e Guia de Pacopahiba. Instalado em 12 de junho de 1789.
Elevado à condição de cidade com a denominação de Magé, por efeito da Lei ou Decreto Provincial 965, de 2 de outubro de 1857.
Pelos decretos estaduais Um, de 8 de maio de 1892 e Um-A, de 3 de junho de 1892, foram criados os distritos de Inhomirim e de Santo Aleixo e anexados ao município de Magé. Em divisão administrativa referente ao ano de 1911, o município aparece constituído de seis distritos: Magé, Guapimirim, Guia de Pacobaíba, Inhomirim, Santo Aleixo e Suruí. Assim permanecendo em divisão territorial datada de 1 de julho de 1960.
A Lei Estadual 1 772, de 21 de dezembro de 1990, desmembrou, do município de Magé, o distrito de Guapimirim, o qual foi elevado à categoria de município.
Mageenses escutai, a voz que sai do coração
Ao nosso canto atentai, que eleva o nosso torrão
Nossa terra é querida, tem heróis e tradições
É ela que dá garrida e amor, e glória aos corações
Magé linda Magé
Terra de tradição
Magé linda Magé
Terra do coração
A serra se eleva e mostra o Dedo de Deus
O mar reflete o lindo céu de anil
Seus filhos abençoados pelo senhor
Tecem os mais lindos cantos de amor
A Magé e ao Brasil
Em 1959 o Brasão Oficial de Magé foi aprovado em Lei de 09 de junho daquele ano. Posteriormente foi modificado pela deliberação nº 380/973 em 20 de agosto de 1973, por Nazyr José Antunes então presidente da Câmara de Vereadores do município.
Escudo português, em campo de outro, dominando a silhueta do “Dedo de Deus”, em verde.
Da direita para a esquerda um chefe verde carregado de uma coroa de Duque, de ouro; Uma pena de pato, de prata; Um turbante de penas, de ouro; Um listel azul, de prata ostentando os seguintes dizeres: 1565 – Magé – 1857. Tudo encimado pela coroa mural de cinco torres de prata, tendo em quatro delas uma elípse azul, e a torre central carregada de uma flor-de-lis, de ouro.
O escudo português lembra a origem lusitana de nossa Pátria; o “Dedo de Deus” evidencia o pétreo monumento da natureza, antigamente localizado no território mageense, considerado símbolo nacional do turismo, conhecido no mundo inteiro. A coroa de duque representa o glorioso Luiz Alves de Lima e Silva (o Duque de Caxias), nascido na então Vila de Magé: a pena de ouro, Alcindo Guanabara, o Príncipe dos Jornalistas Brasileiros, nascido em Guapimirim (na época, Município de Magé); o turbante de penas simboliza os índios, donos da terra. A flor-de-lis tem Nossa Senhora da Piedade, a sua padroeira. As datas: 1565 e 1857, respectivamente, representam a fundação da localidade em 7 de setembro de 1565, e a elevação à categoria de cidade pelo Decreto de 2 de outubro de 1857.
Tem os seguintes Metais e Esmaltes: OURO simbolizando a Força, PRATA simbolizando a Candura, VERMELHO simbolizando a Intrepidez, AZUL simbolizando a Lealdade e o VERDE simbolizando a Abundância.